Infinitiivi on verbin ''perusmuoto''. Sen pääte esperantossa on aina -i. Sitä käytetään varsinkin niin kutsuttujen apuverbien yhteydessä. Esimerkkejä:
Mi volas kuri. Haluan juosta.
Mi povas nagxi. Osaan uida.
Mi devas eliri. Minun pitää lahteä.
Mi rajtas resti. Minä saan jäädä.
Mi deziras kanti. Minä haluaisin laulaa.
Mi komencis plori. Aloin itkeä.
Mi cxesis paroli. Lakkasin puhumasta.
Tässä on esimerkkejä infinitiivin muista käyttötarkoituksista:
Li ne lasas min paroli (Hän ei anna minun puhua). Li malpermesas al mi paroli (Hän kieltää minua puhumasta). Sxi helpas al mi studi (Hän auttaa minua opiskelemaan). Vi devigis min veni (Sinä pakotit minut tulemaan).[äänite]
Mi venis cxi tien por mangxi (Tulin tänne syömään). Mi iros viziti sxin (Menen tapaamaan häntä).[äänite]
Esperanton estas facile paroli (Esperantoa on helppo puhua). Estis neeble scii (Oli mahdotonta tietää).[äänite]
Lause Esperanton estas facile paroli paljastaa erään esperanton erikoisuuden: kun lauseen subjektina on infinitiivi (paroli), predikatiivina ei voi olla adjektiivi, vaan sen sijaan käytetään adverbia (facile). Itse asiassa tämä periaate on yleisempi: predikatiivina voi olla adjektiivi vain, jos subjektina on nomini (substantiivi, adjektiivi, numeraali tai pronomini).
Infinitiivi on monessa mielessä nominin kaltainen: se voi olla lauseen subjektina, predikatiivina ja objektina, ja siihen voi liittyä prepositio (varsinkin por). Huomaa kuitenkin, että infinitiivillä ei ole akkusatiivimuotoa (monikkomuodosta puhumattakaan).®
Vielä huomio apuverbien käytöstä: kieltosanat (ne, apenaux, neniu jne) kieltävät välittömästi seuraavan sanan. Niinpä:
Mi devas ne veni. En saa tulla.
Mi ne devas veni. Minun ei tarvitse tulla.
Mi rajtas ne veni. Minun ei tarvitse tulla.
Mi ne rajtas veni. En saa tulla.